En el otoño de 1984, un pequeño número de estudiantes de Teología se reunió en casa de Clyde y Cathy Morgan para aprender más sobre misiones y promover interés en el asunto. Un año después, en septiembre de 1985, el grupo fue oficialmente establecido, naciendo así Adventist Frontier Missions, con Clyde Morgan sirviendo como presidente y director ejecutivo.

Inicialmente, a medida que aprendían cómo hacer el trabajo misionero transcultural, AFM creía que algunos grupos de personas tendrían una rápida respuesta al Evangelio, decidiendo tener esos grupos como blanco. Sin embargo, eso fue apenas el comienzo. En el otoño de 1991, Brad y Cathie Jolly abrieron un nuevo capítulo en el trabajo de AFM cuando se lanzaron en el país anteriormente cerrado de Mongolia. Exactamente dos años después, los primeros creyentes adventistas del Séptimo Día mongoles fueron bautizados. En noviembre de 1997, la primera Iglesia Adventista del Séptimo Día de Mongolia fue establecida con 26 miembros fundadores. Recientemente, en 2021, el número de miembros superó los 3.000, con la adición de cinco otras iglesias y varias escuelas sabáticas filiales reuniéndose regularmente.

Calidad no es la única conquista de AFM. Desde su fundación en 1984, la institución se expandió, abriendo oficinas en Canadá (2000), Brasil (2016), África del Sur (2005) y Rumania (2022), haciendo posible la recaudación de recursos y reclutamiento de personas de varios lugares del mundo para el cumplimiento de la misión.